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是手臂的径向长度,θ是手臂绕水平轴的角位移,z是在垂直轴上的高度。如果r不变,操作臂的运动将形成一个圆柱表面,空间定位比较直观。操作臂收回后,其后端可能与工作空间内的其他物体相碰,移动关节不易防护。 图1-2圆柱坐标型机器人图1-2圆柱坐标型机器人球(极)坐标型机器人如图1-3所示,腕部参考点运动所形成的最大轨迹表面是半径为r的球面的一部分,以θ、φ、r为坐标,任意点可表示为P=f(θ,φ,r)。这类机器人占地面积小,工作空间较大,移动关节不易防护。 图1-3球(极)坐标型机...


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审核周期
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审核未通过实例
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网站有安全风险
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